超小型モーター搭載ロボット
2006年1月開発

中小企業基盤整備機構・戦略的基盤技術力強化事業により、九州のロボット関連企業、大学である(株)サイメックス、(株)安川電機、(国)九州大学と共同開発した、超小型軽量アクチュエータ/サーボアンプ搭載ハンド(多指ハンド)を搭載したロボットです。
家事や警備など、人間の生活を支援するロボットに欠かせない器用な作業をするハンドを有したロボットが期待されていますが、従来のアクチュエータ(モータ)やサーボアンプ(制御部)では大きすぎることから、このような作業に使用できる多指ハンドは、研究段階に留まっていました。今回このプロジェクトで、アクチュエータとサーボアンプの小型化、軽量化を開発し、ロボットのハンドに搭載することに成功しました。1月9日、博多リバレイン(福岡市)にて、2本の腕を使い、人と同じような細かく、柔軟な動きができるハンドを使って、キャンディーをつかみ、袋に入れ、市民の方に手渡しする実証実験を行いました。

TOPICS
2006/1/9 【実証実験】 T-82実証実験 詳細へ

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SPEC
多指ハンド:超小形軽量アクチュエータと超小形軽量サーボアンプを組み合わせて、アクチュエータ・アンプ一体型の多指ハンドユニットを構成できます。(写真は、3関節指を3本組み合わせた多指ハンドユニットです)
アクチュエータ:9個使用
アンプ:3軸サーボモジュール3枚
    電源/キャリアモジュール1枚使用
ケース部寸法:94mm(W)×81mm(D)×92mm(H) (突起部含む)
アンプ部寸法:94mm(W)×81mm(D)×41.5mm(H) (ケース内)
質量:約1kg
指先力:約1kgf

アクチュエータとサーボアンプはそれぞれがモジュールになっていますので、軸数や軸構成を自由に設計することが可能です。