人間搭乗型2足歩行ロボット
2006年4月開発

早稲田大学理工学術院高西淳夫研究室とテムザックは、ロボット産業振興会議、福岡市の支援を受けて開発した、汎用2足歩行ロボット「WL-16RIII」により、今回、世界初となる、人間を乗せての屋外歩行を成功させました。また実用化に向けて、誰でも簡単に搭乗することができるロボットの開発を目指し、搭乗者が車両のように移動方向と速度を決めることができる操縦用装置を開発しました。

これまで研究室内で行っていた2足歩行ロボットの研究を、実用化を目指し、ロボット特区内の公道において歩行実験を行ってきましたが、実環境では数多くの傾斜と凹凸が混在しているため、安定した歩行の実現が困難でした。そこで、公道に実在する不整路面に対する適応歩行を実現すべく、非線形コンプライアンス制御を用いた着地軌道修正制御と推定姿勢補償制御を開発しました。これらにより、公道に実在する点字ブロックの敷設された路面や傾斜角約3degの砂利道、横断歩道において安定した歩行を実現しました。そして今回、体重55kgの成人男性を搭乗させた状態での屋外での歩行に成功しました。

TOPICS
2006/4/26 【プレス発表】 ついに研究室から屋外へ!!WL16-RIIIプレス発表!! 

2006/4/26 【プレス発表】 早稲田大学にてWL16-RIIIプレス発表 詳細へ

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SPEC
型式番号 :WL-16RIII
寸法・重量 :全高1280mm/重量68kg/総重量76kg
機構 :リンク形式:スチュワート・プラットフォーム
自由度 :全身自由度:12/脚自由度(片脚):6
アクチュエータ :原動機:Maxon社製DCサーボモータ
定格出力 :150W
コンピュータ・電装:CPU:Pentium III 850 MHz/サーボドライバ型式:特殊電装(株)製TD12770-48W10
センサ:6軸力覚センサ型式:ニッタ(株)製IFS-100M40A/姿勢角センサ型式:(株)データ・テック製GU-3024
バッテリ:形式:三洋電機(株)製 ニッケル水素式
性能:歩行周期: 0.96~1.92s/step
   歩幅: 0~300mm/step
積載可能重量:94kg
開発:早稲田大学理工学術院高西淳夫研究室/(株)テムザック